（来源：上观新闻）
” 他说俞浩🐻🏳的 “疯💨🍢狂” 背🤦♀️后，其实是💢5️⃣一种极🙄👍度理性🦅🇫🇷。可解释性层：🎾BADAS-Re🐋ason⛓😺 依赖 Qw🇸🇰🎂en3-VL⛹🇨🇩-4B🏄 + Q🇹🇷🇸🇹LoRA 在 👩⚕️🇰🇭8,68🦘0 条人工🌎描述上微调，这🖲🥮部分的端🍎👻侧延迟和 OE✨♾️M 合规❎性在主文实验中未❄♟️充分呈现；另外🧛♂️ Fla🧙♀️shAtt🍟🇮🇳ention 必🔴须关闭（e🇳🇷⛴ager 🇸🇧一起草在线视频atte🚶♀️⛈ntion👩💻 mode）才能🤷♀️导出权重做热图🌳🍒，这对推理🇫🇷优化有代价🔋🥓。
现在主战场不一样🇹🇯🅱，很多车🏅厂处在🇮🇹智驾这条🎡路没有跑🎌完的阶🚸🥵段，不🐀会投足够多资源🔉到新兴🇰🇳赛道，我们是A❔🌝LL I🧗♂️💖N具身赛道，提前🆓🍁建立技术和生态🏳️🌈的壁垒，🇳🇵🦹♂️这是我们🐑🚮未来跟他们👩👦👦竞争的底气🔭。甚至有🦸♂️🎗人发现，只🍯有反复大喊👺“THI❗NK HARD⏪👊”才能🚔⭐拿到正确答案🌥。不过，在多国↘🕊监管机🔍构的干预下，这笔🗨🚨惊天收购最🇵🇼⬅终告吹🛸🌀。其中不少🥏是投融资机构🗝💓，更有投委会🎥或创始合伙人🈵🇿🇲一起草在线视频直接约谈🧦🚆。我工作需要微信🖍🛠，也经常需🇬🇸要收验证码，用🤗✂这玩意代😚🦸♀️替手机怕不是🐷脑壳有🇸🇿包？ 诶，🧧机友们先别急🎸👨👧👦。创建 🥏🍨ROS 🔲2 包🔝 进入工作空间的🇵🇦 src 目录，💱🏹然后创🚭⛪建一个新的 🌻🕵Pytho🏴🏮n 包🇲🇻◽： 复制 ro🔓📜s2 pkg 🇰🇵create🇹🇹🕟 --bu💘🇨🇼ild-ty👩❤️👩🇲🇩pe a🇲🇻🏢ment_py🧴tho🐣🇦🇲n pa🌩🇹🇻nda_j🛷🅿oint🎣_con🏒trol --d🌞🌊ependen💍🎽cies rcl👏👩🏫py con🔀🌓trol_ms🇪🇸gs 🥾🇳🇦traj🕔ect🇹🇯ory_msgs⚰ 依赖于🆓🏋 rcl🇩🇴py、c🇧🇾ontrol_🎌🎾msgs👻😭 和 traj👽一起草在线视频ectory_m🔷sgs 编写🇰🇮🏺 Pyt😐hon🐕 节点代码 在 🤮🦘pan🏧da_🙅♂️®join👟🐵t_c💭💂ontr📳ol 包🚦😂的 pa👖😍nda_🏂joint_c🇹🇻🚂ontr👎ol 子目录下创🤷♀️建一个🍙👎名为 pa🏄nda_jo🚜🧰int⛪🤧_contr👩🍳🚦oller.p🏄♀️y 的🔫🔓文件，并添加以下🥔📂代码： 复制🌽🌏 im😚port rcl👮♀️❗py from🐿🇹🇱 rclpy.🦂node imp⛓ort ⚔♟️Node🏌🇬🇮 from 🍲📗cont🐙😡rol_msg😰❌s.msg im🍙☘port 🇳🇦🥵Join🏍👩🏫tTraject🇦🇺oryCont😦roller🌜ℹState f🍓rom traj🕠🍟ecto🇱🇧ry_msgs🇧🇿.msg im👩💼port Joi👈ntT🇬🇱rajector💾y, Joi↖ntTra🎏🍄jector🔉yPo🚳👨👩👧int 🎀import 🐠😥sys i🗺🛡mport😥 tty i👯mport 🔈🕋term🤯ios 🇩🇰😡cla🎧🇹🇿ss Pa🕺🥪ndaJoint🌗Controll🦸♀️er(Node📥): d🚇ef __i🆙9️⃣nit__(s👩🦲🍄elf): su🧦♠per()♣.__i🌓😻nit🤙🕚__('🐄pand🙃🛸a_jo🌖int_con☔trolle🇿🇦🕸r') #🐔😒 创建发布者，❕发布到 "/🍓pand😯😍a_ar🇻🇬🎨m_contro💽🗝ller/👴joint_⤵💶traj🐊ectory" 🧫🦕话题 self🈹.publi✳🌟sher_ = 🦴self.cr👨❤️💋👨eate_👨👨👦🕝publi🛃sher(Jo◻🇸🇬intTraj🇮🇪🇧🇿ector🀄🦉y, '🕜/panda_a💵👨🍳rm_cont✋rol🅿🗒ler/joi7️⃣nt_tr🗄ℹajectory↘🐣', 1📈0) # 定©🇯🇲义关节名称列表 🦢🕜self.j🔥💚oint👳_names 🇹🇩⌛= ['pa🍚🏃nda_jo😌🚑int🇻🇪🕣1', 'pan👒👨🚒da_j🗓oint2', 🌆'panda_8️⃣🔘joint3🕰', 'pan👑🇦🇩da_jo🧿🥶int4🥏', 'pan🚬😕da_joint👩👦👦5',🍉🏫 'pa🚔nda_j🏴oint6', 📔'pa🇵🇹🔕nda_join🇲🇹一起草在线视频t7'📟🐍] # 🎢初始化关🇺🇲节位置 🔕⏩sel🍙f.joi😈nt_posi🚰tions =🖥 [0.🇨🇫🐒0] *🇲🇱🏴 7 # ㊙定义每个关🏦🐨节位置的递增步长🦎🎄 sel🚎🐨f.st🤒ep = 🇮🇳0.1 de🕒🎮f get_ke🇸🇹y(s🇮🇩🚰elf):🔎 # 获取终端输🈵入的按🐎🤝键 set💶tin🤕gs =🌶 ter🧦💇mios.tc🦗get⬜att🐌r(sys.s🦀🍨tdi🏩🇦🇿n) tr🚴🧟♀️y: t⚛ty.se⌛🥰traw(sy🚐🥑s.std🇷🇸in.fi🌦leno())🔻🗂 key = 🇩🇴sys.🌟🏋stdin🔽📥.read(1)🕰 final🅱ly: t🚺ermios.🎓tcsetat🇧🇩🙆♂️tr(sys👵.stdin🐆, term😶ios.🔁TCSADR🚒一起草在线视频AIN,🍧🇹🇭 set🐓🌼tin🏚🚘gs) 🧡retu🇨🇻rn ke🐷🥋y def🎅 send🗂_trajec🔪tor🌤🇨🇦y(s➗elf): 🇲🇴✋# 创建 J🇹🇦ointⓂ🇬🇳Tra🌁🌉jectory⏱🌕 消息 tra⛱jec⚖tory_ms🇱🇧g = 🦁🧨JointTr🇰🇭💘ajec👨👨👧👧tory(🤜😃) trajec🇦🇱tor🕑y_msg👿😜.joint_n☔🇵🇳ames = 🔈self.🐟join🚮t_names 🚱📷# 创建 Joi🦍ntTra🔹jec🕹💫toryP💾🥢oint 并🙋♂️🙄设置目🕡标位置等🔚信息 p🇬🇧oint = J👩🌾🦒oin💐◼tTraje🇮🇹ctory🚇👙Point()🇰🇳🐊 point🧰™.pos🇹🇴itions🇨🇱 = 📍self.jo🦜🧾int_po👹sitions 🏕# 设🚍👗置运动3️⃣时间 po🖼int.t🔧🦆ime_fro🧙♀️m_sta🐉🇨🇿rt 🧠🌉= rclp🎨y.dur⚓atio🔉🧞♂️n.D🐻🆎ura🥩🧣tion(sec🛶🇱🇹onds=1😟).to_msg👆() # 将点👩🌾🙍添加到轨🐊迹消息中🦛 tra🐤jectory_🌘🇹🇬msg.p🤰oints.a🇨🇲🇧🇱ppend🧒🏍(poin🎊😯t) # 发布🗿🐚轨迹消息 se🇭🇰lf.publ💸isher_.🐲pub🥈lish(🤬traj➕🚇ecto🚹ry_m🇹🇭↙sg) self🇩🇬.get🇬🇷_log📛ger().in🎧fo('S🚚ent 🔍🌆joint 🕥📏traj🌊ector👩✈️y c🇦🇽🙋ommand📨🥟') d🔵ef run👩👩👦👦(self):🙍♂️📐 wh📦🇮🇨ile rclp🇹🇲y.ok(): 👞key = s🌶elf.get🚶♀️_key()🇧🇳🈳 if⚾ key =⚽= '-': 🇹🇴🔡self.mi🤣nus🍚👺_pr🔐⬆essed🚥🇵🇰 = 🇦🇸😭True eli🇭🇰f k🧗♂️🍤ey in🧙♀️🈶 ['1'🥚, '2',🇲🇱 '3', '4😌', '5🧣🎐', '6', 🧘♀️'7']: in📙😅dex = 🍅int(😽key) -↪🇵🇬 1 if s🎅🏘elf.min⚖us_🈳7️⃣pres🧨🦝sed: se🔟🚼lf.joi📴nt_posi⚒tions[i🐚🇲🇪ndex]🇲🇬 -=😖🧮 self.🇫🇷step sel👿f.min🇦🇶♨us_pre🈂ssed =🇧🇬🇬🇧 False e👨💼lse😮™: self.🇬🇾🥋joint_p🦗⛑ositi🐞ons📜[index] 👋+= self🌞🐩.step 🍀🐠self.s👩💼🇱🇹end🇻🇪🇸🇰_traj⛳ectory🤚() el👨🎨⚔if k🦏👪ey ⛹️♀️== '\x🛫03': # C🥃trl+C🐺🚭 退出 bre👫ak de😙🇨🇲f m🇺🇲ain(args🇲🇭🎄=None):🏜☎ rclpy.👠init(📟🥾args🦚=ar🧮🆗gs)🎩 pan🎩da_joi😲nt_contr🙍🇳🇮olle🧻r = Pand🇮🇨🆒aJoint🖋🇱🇺Cont🍮🍪roller()💩 panda_❄🏉joint_c🔪ontr🌪🍺oller.r🍘un() p🚦🔪anda_jo🕔int_c☑ont🦸♂️roller.d🌏㊙estro🎫y_nod🏳️🌈e() rc😄lpy.shu🕎💁tdown(🍅) if __n🌤ame__🐚 == '__m💩🔓ain_👺_': 🏴main() 修🔝🌙改 setup🈲.py 文件 打🥒开 pan👩👧👧👞da_j🏐♒oint_con🦸♂️🌨tro🍛l 包的 😈setup.😡🚗py 文件，📡🇧🇿在 entry📄🇨🇻_poi🍽🍾nts 🍊🐶部分添🇰🇮📿加以下内容： 复🍑🍗制 en🇨🇽🔉try_poin👄ts={ 🈚🐤'co🇿🇦nsole_sc📴ripts':📄 [ 'pan🎦🌪da_jo👨👦一起草在线视频int_🌡🏊♀️con🕉🃏troll🇵🇰er = pa🕞nda_♒🧚♂️join🚶♀️🧦t_con👋tro7️⃣🏏l.pa🧓🇳🇵nda_join🙅t_contro🇻🇦ller🤑🕶:mai🏍n',🥡⛈ ], }, 💫编译和运行 复🔓制 colcon😶 bu😏🐢ild --p😵ack🕒ages-s🇸🇳elect ♟️panda_🕵️♀️joint_co🌐📰ntr💑⚒一起草在线视频ol so🍟urc🦌e inst🏋️♀️🍤all/set🔔⛈up.bas🔓h ros2 r🏬😫un pa👾nda_jo💰int_co🕙ntrol👣 pand🎽🖨a_joint_🔠🤶contr🥾oller🤑 按下按键 1 🎛- 7 来控制 🛒Pan🏌️♀️da 🕯🦴机械臂🏑💤相应关节的🦍位置递增，按🏁下 Ctrl +🧛♂️👦 C 👨👨👦可以退🤴🔻出程序 💜⏳"跟着Litch☀iCheng🥛🈸一起学ROS2"🈺🥛系列共🇸🇽🏚25篇，查🤙🦞看全部系列文章🧿♐，在【🌷🤞EEWorld-📿论坛】搜关键👽词“一😺起学ROS2Ⓜ"，与原8️⃣作者一起✖🕴交流💢。
